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控制系统的复域数学模型 传递函数是在对微分方程进行拉普拉斯变换基础上得到的复数域中的数学模型。传递函数不仅可以表征系统的动态特性，而且可以用来研究系统的结构或参数变化对系统性能的影响。经典控制理论中广泛应用的根轨迹法和频域法，就是以传递函数为基础建立起来的，因此，传递函数是经典控制理论中最法本也是最重要的数学模型。 传递函数 定义：注意零初始条件 性质 常用表示形式 注意传递系数和系统增益的概念！ 极点和零点对输出的影响 零点：传递函数分子多项式（即输出）等于0的根 极点：传递函数分母多项式（即输入）等于0的根 1， 极点决定了系统自由（固有）运动属性 实数单根、实数复根、共轭复数根、复数重根会分别对应不同的形态，根据极点的种类，自由运动的模态形式将是上述几种形式的线性组合 2， 极点位置决定了系统响应的稳定性和快速性 (1)极点实部的负或正，决定系统是否稳定。全负则稳定，否则不稳定。 (2)极点实部的幅值(极点距离虚轴的位置)决定系统响应的快速性。 3， 零点决定了运动模态的比例 零点决定了各模态在响应中所占的“比例”，因而，也就影响系统响应曲线的形状，影响系统响应的快 ...

引言 描述控制系统的输入变量、输出变量以及内部变量之间动态关系的数学表达式就称为数学模型。数学模型，是对系统进行定量分析和设计的基础。 （1）同一系统，由于描述方法或研究方法的不同，可以采用不同的数学模型。 （2）不同的系统也可以由完全相同的数学模型来表示。 建立数学模型可以通过： 分析法：分析系统各部分的运动机理，根据它们依据的物理规律、化学规律等列些运动方程。 实验法：实验法所建立的模型未必能描述系统内部的运行机理，但能描述输入量与输出量之间的动态关系。 这也称为系统辨识方法。 人为地给系统输入端施加某种测试信号，记录其输出响应； 根据记录的输入、输出数据，用适当的数学模型去逼近黑箱，从而建立数学模型。 时域数学模型（微分方程） 控制系统的微分方程 用解析法列写微分方程的一般步骤： 根据系统或元件的具体工作情况，确定系统或元件的输入、输出变量。 从输入端开始，按照信号的传递顺序，依据各变量所遵循的物理（或化学）规律，列写出系统各元部件的动态方程，一般为微分方程组。 消去中间变量。写出输入、输出变量的微分方程。 将微分方程标准化，即将与输入有关的各项放在等号右侧，与输出有 ...

教材：《自动控制原理（第二版）》 陈复扬 国防工业出版社 引言 工程技术是通过理解并控制自然而造福人类的。控制系统工程师通过理解和控制他们周边环境的一部分，即所谓的系统，为社会提供经济实用的产品。理解和控制，这种双重目标是相辅相成的，因为对系统的有效控制需要对系统的理解和建模。 控制工程以反馈理论和线性系统理论为基础•并综合应用了网络理论和通信理论的有关概念. 自动控制系统的基本概念 自动控制：应用控制装置自动地、有目的地操纵被控对象，使被控量按预期规律变化。 名称 概念 被控对象 被控制的机器、设备或生产过程 被控量 被控对象的某个工作状态或参数，例如 转速、位置、温度、压力等 控制器 所用的控制装置 自动控制最基本的原理是反馈控制，又称闭环控制。 从控制方框图可以看出，控制装置应具有三种基本功能，分别是测量、计算与执行。这些功能需要相应的元件承担。参与控制的信号来自三条通道，分别是给定值、被控依与干扰。这是控制的主要依据。其于这些分析，可以获得两大类共三种自动控制的基本方式。 三种基本控制方式分别是按给定值操纵、按干扰补偿、按偏差调节，前两种控制方 ...

公式编辑 Mathtype的安装路径C:\Program Files (x86)\MathType。 公式应居中对齐，标注序号并加圆括号。公式序号一律用阿拉伯数字逐章编序（如（3.6）），编号方式应与插图、表格方式一致，序号排在公式右边行末，公式与序号之间不加虚线。 公式排版时可先将光标移至公式前，按“Tab”键，公式居中；再将光标移至编号前，按“Tab”键移动一个制表符位置，使公式编号右对齐。 安装Mathtype后Word工具栏里没显示：https://blog.csdn.net/fulep/article/details/120059876 文献引用 国内毕业论文的引用词条都应当遵守GB/T 7714-2015，期刊等各不相同。 除却使用如Mendeley等插件外，传统的方法是在文档末尾提前编辑好所有文献词条，然后进行word的交叉引用功能在正文中插入。此处提醒，插入时最好勾选住插入为超链接。具体攻略可以参考： 参考文献使用交叉引用的注意事项（实用篇），作者：平平无奇的小女子~ 来自up主Excel精选技巧的哔哩哔哩视频 word通配符和正则表达式 对Word查找替换功能的使用可 ...

最近看朋友因为打游戏闪退的问题一气之下重装了系统，但是在重装系统的过程又有诸多地方被气到了。我亲身尝试之后发现确实有很多细节需要注意，因此在这里写下自己的安装过程供大家参考，以win7为例。 背景/情怀 目前比较盛行的两种使用U盘重装系统的方法分别是官方iso镜像直接安装和微pe工具辅助安装，前者功能虽然能达到目的，但是功能过于简单（制作启动盘/为磁盘分区），且一旦出现bug很难处理（我就碰到了，我还不会处理）。因此在这里采用后者的方法。 有人提出将操作系统直接安装在U盘之中，这样方便随身携带。但是这样对U盘的传输性能以及容量提出了较大的要求，所以Windows预安装系统（Windows Preinstallation Environment）应运而生，它在原有操作系统的基础上简化了许多内容，使U盘携带的压力减轻了许多。 WePE工具箱是UEPON李培聪在提出像安装搜狗输入法、QQ那样以安装包的形式安装PE的想法后产生的作品，v1.0版本由他一人完成。这里贴上UEPON的知乎。本文也是要利用这位大神开发的工具。 所需工具 配置启动盘的另一台台式电脑/笔记本电脑，称为A； 待安装系统的 ...

因为最近在我的闲鱼平台帮助别人远程安装hexo博客框架，弄了几次下来觉得还是自己吧这个过程写下来比较好。 先声明，下文中nodejs的安装路径为D:\Nodejs，所有博客文件放在D:\Blog，github的用户名是MYNAME123，注册邮箱是you@example.com。请根据自身情况更改。 nodejs和git的安装 nodejs下载网址：https://nodejs.org/zh-cn/download/ git下载网址：https://git-scm.com/downloads 根据自己的需求选择对应版本就好了，安装过程就是无限下一步。但是一定要注意好nodejs的安装路径，比如D:\Nodejs 使用下列命令检查nodejs是否安装成功，返回版本号则为成功。（新版本nodejs安装的同时会相应安装npm，所以可以同时检查） 123456//在命令行中输入node -vnpm -v//在git bash中，桌面右击/显示更多选项(win11)/Git Bash Heregit --version 贴士：如果打开github非常缓慢，你可以通过域名解析的方法来进行解决。一 ...

下文介绍我引入Valine评论系统的全过程： 首先请保证你的butterfly主题的版本比较新，截止到22/03/24，官方已经更新到了4.1.0 安装Valine系统 遵循Valine的指示，配置好LeanCloud应用,点击控制台->注册并登录账号->创建应用->随便取名字填入描述->设置->应用凭证，就能看到需要的信息重点关注其中的appId,appKey和Request域名。 修改主题配置文件_config.butterfly.yml.输入appId和appKey即可； 12345678valine: appId: # leancloud application app id appKey: # leancloud application app key avatar: monsterid # gravatar style https://valine.js.org/#/avatar serverURLs: # This configuration is suitable for domestic custom domain ...

2.1 数据与文字的表示方法 2.1.1 进位计数制 为什么二进制广泛： ①可使用两个稳定状态的物理器件表示； ②0，1正好对应逻辑值假、真，方便实现逻辑运算； ③可很方便地使用逻辑门电路实现算术运算； 掌握二进制和八进制十六进制的转化： 二进制三位对应八进制中一位，四位对应十六进制一位（注意补位） 除基取余法和乘基取整法将十进制转化为任意进制 2.1.2 BCD码 Binary-Coded Decimal 8421码：用四个二进制的表示十进制的一位，在做加法的时候可以+6修正 2.1.3 字符和字符串 ACSII码： 2.1.4 奇偶校验码 2.1.5 海明码 2.1.6 循环冗余校验码 2.2.1 无符号数和原码 原码就是在真值的基础上把符号用符号位表示（0表正，1表负），为了满足字长要求，小数在末尾添0，整数符号位和真值最高位中添0。当然计算机的做法是，正就添0，负就加上一个数 补码的作用是把减法转换为加法，（其实是把加一个负数改为加另一个负数，就像下面的图片中，加一个负数其实是减去它的绝对值，同时又因为再加上一 ...

1.1 计算机的发展 计算机系统=硬件+软件 1.2 计算机硬件的基本组成 缺点：数据必须通过运算器的转存，较为低效 所以现代计算机以存储器为中心 1.2.2认识硬件部件 数字计算机的最小信息单位是比特（bit，位），CPU向存储器取信息时，不能按位取，得按字或者字节。一个字节是8bit，一个“字”可以是一个或者多个字节。通常把组成一个字的二进制位数叫做字长。如果是两个字节组成的字，它的字长就是16位。 计算机字既可以表示指令，又可以表示数据。因此可分别成为“数据字”和“指令字”。一般来讲、取指周期中从内存读出的信息流是指令流，化流向控制器；而在执行周期中从内存读出或送入内存的信息流是数据流.它由内存流向运算器，或者由运算器流向内存。 将解题的程序（指令序列）存放在存储器中称为存储程序，而控制器依据存储的程序来控制全机协调地完成计算任务叫做程序控制.存储程序并按地址顺序执行，这就是冯•诺依曼型计算机的设计思想，也是机器自动化工作的关键. 1.2.3 计算机系统的层次结构 下层是上层的基础，上层是下层的拓展 1.3 计算机的软件 计算机软件一般分为两大 ...

我们哈尔科夫的孩子，真的要辛苦一些的！——题记 确实，时代的一粒灰尘落在每个人头上，都是一座山。从战争爆发到现如今身在酒店，我还一直感觉到恍惚。这十几天来，吃不好睡不好，整个人都处在一种低沉而迷惘的状态。身处在那样一种状态下，其实是不敢向未来展望的，只能关注好当下。一方面是在这种人人自危的时刻里不能拿出十分的信心保证自己不会遇到危险、保证自己能够顺利离开战争国度；另一方面即使你确信能在某一天脱离苦海，疲乏状态下的你也很难接受自己还要隐忍很多天的事实。所以我个人是拿出来自己最坚强的意志，珍惜当下活着的每一天，去和漫天横飞的信息流对抗、去和炮弹声带来的恐惧对抗。 老实说，很辛苦也很折磨。但是所幸的是，（毋论作用大小，）一直有使馆和学校在稳定我们的信心；一直有家长和各方朋友的关心，甚至是当地朋友对我们最直接的帮助和鼓励；后期也有多地的商会提供车辆住宿饮食医疗等各个方面完善的支持，让我们在无数失望的时刻又重新保有期望。我是如此珍惜和感谢我的国家、感谢我的同胞们！ 在这里写下关于我从战争打响到坐上飞机回国12天的回忆： 23:24 24.02.22 第一天：防空洞 第一天算是结束了吧，在以一 ...